In realtà l'esigenza di uno studio scientifico della personalità del minore che aveva commesso reati, e del suo ambiente, era stata introdotta dal Ministero di grazia e giustizia già in epoca liberale. La circolare Orlando dell'11 maggio 1908 sottolineava la necessità di non limitarsi ad accertare il fatto criminoso commesso dal minore; il giudice istruttore doveva "studiare la psicologia […] tutta la complessità dell'anima del ragazzo e dell'adolescente", e questo coerentemente con una "tutela sociale dei fanciulli abbandonati o traviati", come la definiva l'avvocatessa Fanny Dalmazzo nel 1910. I nuovi studi specialistici sull'infanzia e certi settori della magistratura andavano promuovendo la consapevolezza che indagando scientificamente le cause della delinquenza giovanile essa apparisse non separabile dal problema dell'infanzia a rischio. Nel 1909 una Commissione reale per lo studio dei provvedimenti contro la delinquenza dei minorenni avviò i lavori vantando la novità di avere tra gli esperti anche due donne, benemerite dell'assistenza sociale all'infanzia da tutelare. Mancavano però i mezzi e una legge organica. Quando poi in epoca fascista il Tribunale dei minori fu istituito, esso assunse invece una vocazione penalistica a difesa della società dai minori pericolosi, ed i Centri di rieducazione e di osservazione si trovarono inseriti in questo quadro. Inizialmente di competenza dell'Opera nazionale maternità e infanzia, dopo appena 4 anni la loro direzione passò allo Stato con il R.D.L. n. 1802 del 15 novembre 1938.
Nel secondo dopoguerra, quel sistema di controllo della devianza minorile si palesava da superare; ai Centri e al Tribunale si affiancarono perciò nuovi organismi, ispirati a nuovi metodi di diagnosi e trattamento della delinquenza minorile.
L'ultimo comma dell'art. 25 della L. 1404/1934 consentiva che in alternativa al ricovero in una Casa di rieducazione, il minore potesse essere affidato in esperimento ad un istituto di assistenza sociale o ad una persona. Per attuare tale norma, dal 1949 in poi i Tribunali minorili cominciarono ad avvalersi di specialisti in pratiche rieducative dei minori. Si trattava per lo più di personale organizzato in appositi uffici di servizio sociale, istituiti dal Ministero di grazia e giustizia in ogni distretto di Corte d'appello con la circolare n. 3935-2405 dell'8 febbraio 1951. Sempre in questo periodo si svilupparono forme di trattamento rieducativo in libertà o semi-libertà; nei focolari, per esempio, 10-15 minori convivevano con un educatore e frequentavano la scuola o un luogo di lavoro; la "sezione di assistenza" dalla legge era destinata ai minori privi di una famiglia o con famiglia non in grado di accudirli.
L'osservazione della personalità del minore si preferiva avvenisse non in regime di ricovero, bensì in apposite strutture diagnostiche come gli Istituti medico-psico-pedagogici, destinati ai minori che oltre ad avere irregolarità di comportamento erano anche affetti da deficit mentale. Dal 1952 il Ministero di grazie e giustizia stipulò degli accordi con tali organismi (detti anche Gabinetti), preludio alla nascita di strutture analoghe direttamente gestite dallo Stato.
A metà anni Cinquanta due provvedimenti mutarono la struttura dei Centri di rieducazione: il decentramento dei servizi del Ministero di grazia e giustizia relativi agli istituti di prevenzione e di pena (D.P. del 28 giugno 1955 n. 1538) e le modificazioni al regio decreto-legge 20 luglio 1934, n. 1404, convertito in legge 27 maggio 1935, n. 835, sull'istituzione e funzionamento del Tribunale per i minorenni (L. 888 del 25 luglio 1956). La L. 888/1956 che assorbiva l'art. 1 del citato D.P. stabiliva che i CRM fossero costituiti dall'insieme di istituti e di servizi, destinati alla "rieducazione dei minorenni irregolari per condotta e per carattere, al trattamento ed alla prevenzione della delinquenza minorile", non più collocati nella stessa sede con competenza territoriale corrispondente al distretto di Corte d'appello. Non incluse però gli istituti che non dipendevano dal Ministero di grazia e giustizia anche se convenzionati e con le stesse finalità.
Queste norme dislocarono i poteri ai Centri, consentendo di rompere la cosiddetta "unicità di fabbricato" prevista dalla legge istitutiva del 1934. Fu introdotta l'organizzazione decentrata dei servizi, trasformando i CRM in unità amministrative periferiche, con funzioni di programmazione e operatività nel distretto di Corte d'appello, e con compiti di soprintendenza.
Le leggi del 1955 e del 1956 riconoscevano anche l'istituzione del Servizio sociale distrettuale per i minorenni. Tale servizio era generalmente chiamato a svolgere inchieste ambientali a scopo di anamnesi educativa e familiare. La legge n. 1085 del 16 luglio 1962 ne disciplinò l'ordinamento; i rispettivi ruoli del personale direttivo e di concetto vennero definiti.
Nel 1989, con la riforma del processo minorile (art. 7 del decr. leg. 28 luglio 1989, n. 272 Norme di attuazione e coordinamento del D.P.R. 448/88), i CRM sono stati trasformati in Centri per la giustizia minorile con competenze estese da eminentemente rieducative ad attinenti l'esecuzione dei provvedimenti dell'Autorità Giudiziaria minorile.