Nel 1923 consegue la licenza liceale e si iscrive alla facoltà di Giurisprudenza presso l'Università di Modena.
In questi anni Zeno Saltini partecipa attivamente alla vita carpigiana: è presidente della Federazione giovanile dell'Azione cattolica e frequenta assiduamente mons. Giovanni Pranzini vescovo della Diocesi di Carpi; è anche presidente dell'associazione sportiva "Il Pedale Carpigiano" e segretario del Motoclub cittadino.
Nell'ambiente cattolico Saltini fonda il periodico "L'Aspirante", che diventerà poi l'organo nazionale dei ragazzi dell'Azione cattolica, e con don Armando Benatti, che già da tempo aveva organizzato un convitto per sacerdoti poveri, dà vita all'Opera realina, una struttura per accogliere i cosiddetti "figli della strada". L'Opera realina ha vita breve e Zeno Saltini si trova costretto a ritirarsi presso don Giovanni Calabria a Verona.
Zeno Saltini continua gli studi e nel dicembre 1929 si laurea in legge presso l'Università cattolica di Milano. Nello stesso anno decide di farsi sacerdote, entra in seminario e il 6 gennaio 1931 celebra la prima messa nella cattedrale di Carpi. Nello stesso giorno si fa "padre" di un ragazzo ex carcerato, il primo di quattromila "figli". Il primo incarico di don Zeno, come cappellano, è a S. Giacomo Roncole (Modena). Qui incomincia ad accogliere come figli altri fanciulli abbandonati e, nel 1933, fonda l'Opera piccoli apostoli. Nel 1937 il nuovo vescovo di Carpi, mons. Carlo De Ferrari, con un decreto riconosce l'Opera piccoli apostoli.
Nei primi anni della guerra l'esperienza comunitaria di don Zeno si consolida. Nel '41 una ragazza del posto accetta di farsi "mamma" dei figli della comunità. E' la prima di molte donne che faranno le "mamme di vocazione", figura centrale nell'idea di costruire una "nuova civiltà fondata sul Vangelo". Sempre in questi anni (febbraio 1943), in un convegno tenuto a S. Giacomo Roncole, alcuni sacerdoti decidono di fraternizzarsi tra loro e con i Piccoli apostoli, dando così inizio ad un clero comunitario.
Con l'8 settembre don Zeno, che più volte aveva preso posizione contro la guerra fascista e le leggi razziali, decide di recarsi nel sud del paese, e propone ai giovani di seguirlo per sfuggire all'arruolamento e alle deportazioni. L'Opera piccoli apostoli è affidata a don Enzo Bertè, che in seguito sarà il secondo successore di don Zeno, e viene duramente perseguitata dai nazi-fascisti. Molti dei Piccoli apostoli entrano nelle formazioni partigiane e alcuni sacerdoti del clero comunitario contribuiscono all'organizzazione della Resistenza clandestina e aiutano centinaia di ebrei e perseguitati politici a espatriare con documenti falsi.
Il 1° marzo 1945, dopo aver contribuito al sorgere nel meridione di alcune iniziative, don Zeno si ricongiunge con i suoi "figli". Subito il Comitato di liberazione nazionale di Mirandola lo nomina vicesindaco e commissario agli alloggi.
Nel 1947 i Piccoli apostoli sono 380 con 28 famiglie e decidono di occupare il campo di concentramento di Fossoli per costruire la loro città. Nel frattempo, il 14 febbraio 1948, la comunità approva il testo di una costituzione: nasce così Nomadelfia.
Si moltiplicano intanto le richieste di adozione di abbandonati, e nel marzo del 1948 vengono accolti 120 "figli" dal brefotrofio di Roma. In quella occasione don Zeno viene invitato da papa Pio XII, il quale lo incoraggia nella sua iniziativa. Nel 1949 un gruppo di nomadelfi si trasferisce in Maremma (su un terreno da bonificare tra Grosseto e Batignano) per dare vita ad una nuova "borgata". Intanto nei primi mesi del '49 Nomadelfia viene conosciuta anche a Milano, grazie a padre David Maria Turoldo dei Servi di Maria. A Milano si forma un comitato pro-Nomadelfia di cui saranno i principali animatori oltre padre Turoldo, la contessa Maria Giovanna Albertoni Pirelli (che seguirà sempre tutte le vicende della comunità) e Giuseppe Merzagora. Una settimana di iniziative che culmineranno, il 13 novembre 1949, con una solenne cerimonia in Duomo, dove il cardinale Schuster consegna alle famiglie di Nomadelfia 40 "figli", in parte provenienti dal correzionale "Cesare Beccaria".
Nell'agosto 1950 "La giusta via", organo della comunità, esce con un articolo dove i nomadelfi propongono un movimento politico che con "la pacifica rivoluzione delle urne", promuova "una vera democrazia diretta e l'abolizione di ogni sfruttamento del capitale privato o di Stato". Tra il '50 e il '51, don Zeno tiene una serie di discorsi in varie località d'Italia e nell'ottobre 1950, a Modena, viene organizzato il primo congresso regionale del movimento, al quale prendono parte 1700 delegati. L'iniziativa politica dei Nomadelfi ha tuttavia breve vita. Osteggiata dal governo (nel 1952 ministro degli Interni era Mario Scelba) e da una parte della Curia (anche il cardinale Schuster accusa don Zeno "di occulto misticismo di sinistra"), il movimento politico viene bloccato e si minaccia anche di sciogliere Nomadelfia. In questo clima, la comunità si ritrova in grosse difficoltà finanziarie e i lavori in Maremma vengono bloccati. Il governo non mantiene le promesse di aiuto e non versa i dovuti contributi per i minorenni accolti.
Nel dicembre del 1951 don Zeno, per evitare ulteriori difficoltà, decide in segreto di sciogliere Nomadelfia.
Il 5 febbraio 1952 il Santo Ufficio ordina al sacerdote di lasciare la comunità e di mettersi a disposizione del suo vescovo. Nomadelfia si disgrega, i suoi beni sono messi a disposizione dei creditori: in ottobre viene imposta la liquidazione coatta. In novembre, davanti al tribunale di Bologna, don Zeno e altri nomadelfi, accusati di truffa e millantato credito, vengono processati. Il processo, molto seguito, si conclude con la piena assoluzione degli accusati. Costretti ad abbandonare Fossoli, i nomadelfi si rifugiano in Maremma e in diverse località del modenese. Pur lontano dai "figli", don Zeno cerca di provvedere alle loro necessità, ma questo non basta e perciò chiede al papa di poter rinunciare temporaneamente all'esercizio del sacerdozio per poter tornare "alla guida dei suoi figli". Il 30 novembre 1953, con decreto del Santo Ufficio, gli viene concessa la laicizzazione pro gratia. Deposto l'abito, don Zeno decide di riunire tutti i suoi "figli" a Grosseto nella tenuta Rosellana, donata da Maria Giovanna Albertoni Pirelli. Sono questi gli anni della costituzione dei 'gruppi familiari', formati da tre o quattro famiglie, ma anche di duro lavoro, difficoltà economiche, diffidenza.
Nel 1961 don Zeno chiede di poter riprendere l'esercizio del sacerdozio (il 22 gennaio 1962 potrà celebrare "la seconda prima messa"), mentre viene elaborata una nuova costituzione. Nomadelfia viene riconosciuta popolazione civile di volontari cattolici e viene eretta a parrocchia.
Negli anni che vanno dal 1963 al 1980, Nomadelfia si consolida come esperienza di società fondata sul Vangelo e attraverso le sue attività di apostolato, di iniziative culturali è divenuta parte integrante del territorio maremmano e non solo. In questi anni di lotte per "costruire una nuova civiltà fondata sul Vangelo", molti sono stati gli scritti (e tante le iniziative editoriali) di Zeno Saltini tra i quali citiamo: "Tra le zolle" (1940), "I due regni" (1941), "Non siamo d'accordo" (1953), "L'uomo è diverso" (1955), "Sete di giustizia" (1956), "Dirottiamo la storia del rapporto umano" (1974). Don Zeno muore a Nomadelfia il 15 gennaio 1981.